L'invenzione del micrometro così come lo conosciamo oggi è opera dello scienziato Jean-Laurent Palmer, tant'è che lo strumento è noto anche con il nome di calibro Palmer. Tuttavia il primo rudimentale micrometro è riconducibile a William Gascoigne (1612-1644), il quale, nel corso dei suoi studi di astronomia, arrivò a costruire il seguente strumento.
Più di cento anni dopo l'invenzione di Gascoigne, James Watt (1736-1819), il celebre padre della macchina a vapore, inventò il primo micrometro da banco. Tale micrometro era comodo da usare sul tavolo di lavoro e presentava per la prima volta la forma a "U" tipica dei micrometri moderni.
L'invenzione di Watt fu tuttavia per molti anni ignorata e ripresa solo nel secolo XIX dal francese Jean-Laurent Palmer, il quale nel 1848 ricevette un brevetto per il suo micrometro. Lo strumento fu presentato ufficialmente all'Esposizione Universale di Parigi del 1867, fortemente voluta da Napoleone III e rappresentante l'apice del Secondo Impero Francese. Nel corso dell'esposizione gli americani Brown and Sharpe della B&S Co. rimasero colpiti dall'invenzione di Palmer e decisero così di portarla oltreoceano e di svilupparla.
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